Лучшие настройки BLHELI_32?

В BLHeli_32 есть различные настройки позволяющие добиться наилучших полётных характеристик. В этой статье я хочу поделиться настройками конфигуратора BLHeli_32, которые дали мне наилучший результат.

PWM Frequency: 48KHz (max)
Motor Timing: Auto
ESC Protocol: DShot1200 and Multishot

Обратите внимание, что эти параметры доступны только в регуляторах с прошивкой BLHeli_32. Хоть они и работают для меня, но не обязательно что они будут работать для вас, пожалуйста, попробуйте и сравните.

PWM Frequency (частота ШИМ)

Значение по умолчанию в BLHeli_32 составляет 24 кГц. Подняв его до 48 кГц, я заметил улучшение лётных характеристик для большинства квадрокоптеров.

Когда вы увеличиваете частоту PWM, моторы раскручиваются более плавно и уменьшается уровень шума. Некоторые люди даже утверждают, что их двигатели становятся более холодными в работе, чем ранее, а также время полета увеличивается из-за более высокой эффективности.

Обратите внимание, что настройка частоты PWM в BLHeli_32 — это то, насколько часто процессор ESC переключает ключи(это происходит внутри регулятора). Это не связано с looptime или установкой частоты PWM на контроллере полета (Betaflight), которая означает, как часто FC передает данные в регулятор.

Почему более высокая частота PWM помогает уменьшить вибрации?

На более низких частотах PWM, может быть некоторое наложение или конфликт между скоростью коммутации (время, необходимое для обнаружения пересечения нуля и переключения через один цикл обратной связи, есть 6 коммутаций на один eRPM, поэтому он привязан непосредственно к RPMs) и скоростью обновления PWM. Это может привести к некоторым странным вибрациям или грубости в определенных точках газа. Повышение частоты PWM может сдвинуть гармоники в местах, где это происходит вне диапазона скорости коммутации.

Недостаток более высокой частоты PWM

В целом, более высокие частота PWM создают более плавный отклик, хотя это может сказаться на небольшой потери мощности (примерно около 2%). Так же иногда может уменьшаться пиковый ток, немного, что не обязательно может быть плохо.

Motor Timing

Motor Timing по умолчанию в BLHeli_32 составляет 16. Это значение по умолчанию подходит для большинства сборок. Рекомендуют устанавливать его в Auto, это может вам дать лучшее разрешение и отзывчивость на пиковых значениях газа. Тем не менее, я не заметил большой разницы, или возможно я просто потратил мало времени, чтобы понять это.

В любом случае советую попробовать, возможно вы заметите разницу.

Протокол регулятора

DShot — это более новый и более продвинутый протокол, и рекомендуется использовать его, а не Multishot, по нескольким причинам. Но дебаты о том, является ли лучше DShot или Multishot, продолжаются! Я всё еще иногда получаю сообщения от людей, в которых они утверждают что могут доказать, что Multishot лучше, а DShot более шумный или что-то в этом роде.

Несмотря на различия в производительности, DShot действительно является более требовательным к ресурсам процессора. Это является причиной для некоторых, по которой они остаются на Multishot для использования 32k/32k гироскопа и looptime, сохраняя при этом загрузку процессора на разумном уровне.

В любом случае, попробуйте протокола оба, если хотите поэкспериментировать. Лично я в настоящее время вполне доволен DShot , по причинам: